本校は、東西に長い田原市の中心部に位置し、校区には校名の由来となった「衣笠山」や蛍の舞う「庄司川」「清谷川」やキャンプ場やグラウンドのある「滝頭公園」など豊かな自然に恵まれた地域にあります。また、学校周辺には、田原警察署や田原消防署、田原市役所、総合病院（厚生連渥美病院）の他、複合商業施設や県営・市営住宅などもある市街地も広がっています。

　昭和６０年（1985年）に、近隣の田原中部小学校の児童数増加に伴って、校区が分かれて開校した比較的若い学校です。藩校の流れをくむ田原中部小から受け継いだ伝統と新設校らしい進取の気風を備えています。

　６世紀中頃に造られたと推定される栄巌古墳群の一部が敷地内にあり、全国的にも珍しい「古墳のある学校」です。また、明治時代に渥美半島のコレラ蔓延を防ぐために殉職したことで、現在も地域や警察署で顕彰される「江崎邦助巡査」の殉職地があり、それを題材とした伝統劇「江崎巡査物語」を例年、学習発表会等で上演しています。

　衣笠小学校のキャラクター「クスるん」です。令和５年度に、子どもたちから募集して誕生しました。校地内にあるクスノキと校区で舞うホタルをモチーフにしたものです。